物語は前編と後編で分かれている。 騎士道物語の読み過ぎで現実と物語の区別がつかなくり、自らを遍歴の騎士ドン・キホーテだと思い込み、そう名乗るようになったおじいさんが主人公。主人公は、痩せこけたロバにまたがり、農民を従え、悪を懲らしめ困っている人を助けるために遍歴の旅に出る。しかし、冒険を期待する彼の思いと裏腹に、風車を悪い巨人と勘違いして、戦いを挑んだり、宿屋の亭主にタコ殴りにされたり、ふんだりけったり。 主人公はラ・マンチャで静養し、またも旅に出る。「鏡の騎士」と名乗る騎士やライオンとの決闘をする。形はどうあれ、主人公が勝利を収める。その後、知り合いの婚姻喧嘩も仲裁し、大活躍をするが、最後にドラマが…