「進履橋」「殺人刀」「活人剣」の三部構成になっている。 社会的な面での思想 兵法(剣術)の理想として「活人剣」を提唱した。 これは「本来忌むべき存在である武力も、一人の悪人を殺すために用いることで、万人を救い『活かす』ための手段となる」というもので、戦乱の時代が終わりを迎えた際、「太平の世における剣術」の存在意義を新たに定義したものである。 また、沢庵の教示による「剣禅一致（剣禅一如）」等の概念を取り込み、「修身」の手段としての剣術も提唱したことで、それまで戦場での一技法に過ぎなかった武術としての剣術を、人間としての高みを目指す武道に昇華させる端緒となった。これらは大きく広まり、剣術のみならず、柔術や槍術など、江戸時代の武道各派に影響を与え、その理念は現代の剣道にも受け継がれた。 実戦的な面での思想 直接的な技法だけではなく、「心法」にも注目し、この重要性を説いた。 ここでいう心法は観念的なものではなく、現代で言うメンタルトレーニング的な面が強く、相手の動きや心理の洞察、それを踏まえた様々な駆け引き、またいかなる状況においても自身の実力を完全に発揮し得る心理状態への到達・維持など、実戦における心理的な要素を極めることで、より高みに達することを目指したものであった。（その心の鍛錬のための手段として、禅の修行が有効であるとしている）